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    UVW平臺校準方法

    文章出處:人氣: 發表時間:2018-09-17 16:14:06
    1、獲取三組以上,且不同線的X方向和Y方向的預設平移量后,根據所述對應關系和 所述預設平移量,確定所述uvw平臺校準方法中各個工作軸的第一移動量,并控制所述各個工作軸 根據所述第一移動量進行移動,實現平移;
     
    2、根據中標記點在平移前后的平臺坐標變化量和圖像坐標變化量,計算第 一類型參數,其中,所述第一類型參數包括:圖像坐標系在X方向的分辨率Rx、圖像坐標系 在Y方向的分辨率R Y,以及圖像坐標系和平臺坐標系之間的夾角ω ;
     
    3、獲取預設的旋轉角度α后,根據所述對應關系和所述旋轉角度α,確定所述UVW 平臺中各個工作軸的第二移動量,并控制所述各個工作軸根據所述第二移動量進行移動, 實現旋轉;
     
    4、根據所述第一類型參數、第二類型參數和uvw平臺在旋轉前,所述標記點的圖像坐標 (X。,y〇),獲取所述在移動過程中,所述標記點的圖像坐標系和平臺坐標系之間的 映射關系,所述映射關系為:其中,(x,Y)為所述標記點在移動過程中的平臺坐標,(x,y)為所述標記點在移動過程 中的圖像坐標。
     
    5、旋轉平移單元,用于根據所述旋轉角度β,以及與所述旋轉角度β相對應的平移量, 控制進行相應的旋轉和平移; 第二計算單元,用于設定所述標記點在旋轉和平移前的第二平臺坐標為(xK,Yk),根據 所述標記點的第一平臺坐標(X1,Y1)、標記點在旋轉和平移前的圖像坐標(XK,yK)、標記點 在旋轉和平移后的圖像坐標以及所述第一類型參數,計算所述第二平臺坐標 (Xe,Yr);
     
    6、判斷單元,用于判斷所述第二平臺坐標(XK,Yk)和第一平臺坐標(XpY1)之間的差值是 否在預設范圍內,若是,確定所述第二平臺坐標(XK,Yk)為uvw平臺在旋轉前,所述標記點的 平臺坐標(Xtl,Ytl),若否。
     
    7、設定所述第二平臺坐標(XK,Yk)作為第一平臺坐標(X1,Y1),并重新 獲取其他預設的旋轉角度,并設定所述其他預設的旋轉角度為旋轉角度β,返回由所述平 移量獲取單元執行操作。http://www.can72.cn/
     
     
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